所谓工业机器人的轴，可以用专业术语自由度来解释，如果机器人有三个自由度，那么它就可以沿着x、y、z轴自由运动，但是不能倾斜或者旋转。
工业机器人在生产中，除了自身的性能特点外，一般还需要配备周边设备，例如用于旋转工件的旋转工作台、用于移动工件的移动工作台等。这些周边设备的运动和位置控制需要与工业机器人配合，并要求相应的精度。
机器人的轴数增加，意味着机器人的灵活性更高。那么工业机器人应该有多少轴呢？
目前市面上工业机器人的轴数从一轴到七轴不等，不仅有单轴机器人，还有七轴机器人。
单轴、双轴机器人在国内也被称为线性模组、电动滑台等，是一种可以提供直线运动的机械结构，同时通过组合可以完成更复杂的任务，这个名字也从另一个角度解释了它能够以模块化的方式完成规定的工作，同时也表明单轴机器人已经发展的非常成熟。
三轴机器人也称为笛卡尔机器人或笛卡尔机器人。它由三个轴组成，使机器人能够沿三个轴移动。这种机器人通常用于简单的搬运任务。
四轴机器人可以沿 x、y 和 z 轴旋转。与三轴机器人不同，它具有独立移动的第四个轴
五轴机器人是许多工业机器人的配置，这些机器人可以通过x、y、z三个空间圆进行旋转，体现其灵活性。
六轴机器人可以通过x、y、z轴，每个轴都可以独立旋转。与五轴机器人最大的区别在于多了一个可以自由旋转的轴。六轴机器人的代表是Universal Robots。通过机器人身上的蓝色盖子，可以清晰地计算出机器人的轴数。
七轴机器人，又称冗余机器人，一般七轴是机器人的外部轴，外部轴又称为机器人地轨。相比六轴机器人，多出的轴可以使机器人能够避开某些特定的目标，方便末端执行器到达特定的位置，并且可以更加灵活地适应某些特殊的工作环境。
